Базовая конструкция Freaky Soft Robot, разработанного профессором Джорджем М. Уайтсайдсом в гарвардской лаборатории, описана в журнале Soft Robotics. В основном она схожа с той, что сделана несколько лет назад, но с тех пор возможности серьезно расширились.