Манипуляция с новыми предметами

Роботам зачастую требуется оценить свое местоположение в пространстве, сориентироваться, для того, чтобы манипулировать объектами. Робот будет вести себя по-разному, если ему нужно взять стакан, который стоит на поверхности, или опрокинувшийся стакан. С другой стороны, если стаканы стоят в одинаковом положении, робот по отношению к ним будет выполнять одно и то же действие. Задача состоит в том, чтобы роботы смогли научиться, как обращаться с новыми объектами, основываясь на своем предыдущем опыте.

С этой целью, в последней статье издания Autonomous Robots предложен специальный метод «многообразия случайных поз». Как показано на рисунке выше, различные объекты, рассматриваемые с одной и той же точки зрения должны занимать одинаковое положение. Все объекты, повёрнутые вправо, находятся в одинаковой позиции по отношению к ведру, что отличается от ведра для объектов, повернутых влево или наклоненных вперед. В каждом определенном положении робот знает, как себя вести, чтобы захватить объект. Для захвата неизвестного объекта, робот оценивает в какое «ведро» упадет предмет.

В приведенном ниже видео показано, как с помощью этого метода можно эффективно направлять робота.

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

*

code